随着电子科学技术的发展，人们的生活变得越发智能化与舒适化，智能机器人作为一种科学技术发展的综合性成果，为社会经济的发展起到了推动性的影响，也是人类自身发展的必然结果。目前，智能机器人的核心技术—嵌入式计算机，己经被广泛应用于科学研究、社会生产生活及国防等众多领域。服务型智能机器人是与广大人们联系最密切的一种机器人，在科学文化教育、医疗卫生看护和餐饮服务行业等得到试点并逐渐得到推广。越来越多的服务型机器人进入了人们的生活，并与人类生活产生互动，实现服务机器人与人类生活互动的前提是机器人可通过其自身传感器系统检测周围环境和人类的信息。为保证服务型智能机器人在人机交互过程中能够安全、可靠完成预期任务，通常要求服务型智能机器人需要具有触觉感知功能。