技术的产业关联度分析以及技术突破对产业技术进步的重要意义和作用。 本项目的主要研究目的是设计双目立体视觉系统以模拟人类双眼视觉，设计一款基于视觉 SLAM（ 即时定位与地图构建）自动导航搬运机器人，利用摄像头对场景物体进行精确定位，获取场景物体与系统的相对位置信息，通过导航算法规划机器人路径，控制 AGV 机器人循着设定轨迹行走，达到搬运货物目的。视觉导航重点在于利用双摄像头对机器人轨迹关键特征点进行目标定位，一个完整的双目视觉目标定位技术主要包括摄像机标定、目标识别、立体匹配、三维信息恢复等步骤。第一首先利用仿射变换原理，根据两个摄像头拍摄的目 标物两幅图像中的位置与其在其空间中位置之间的转换关系，转换关系的确定即为摄像头标定。第二对摄像头拍摄图像进行灰度处理，将目标物体与其背景或非目标物体进行分离，提取目标物体的坐标信息。第三建立双目摄像头两幅图像中的特征关系，将两种特征进行匹配，得到两幅图像的对应关系，此过程为立体匹配技术过程。立体匹配的目的就是要准确地对包含各种不利因素的立体图像对进行无歧义匹配，避免误匹配。第四将目标物在左右摄像头的两幅图像中的坐标进行坐标转换。根据摄像头标定参数，通过相关的算法得到目标物的三维坐标，AGV 机器人根据目标物三维坐标进行导航。